A06B-0503-B251
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對(duì)于一些運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)來(lái)說(shuō),如果具備足夠的機(jī)械摩擦來(lái)提供阻尼,從而避免震蕩發(fā)生的機(jī)會(huì),僅用比例控制就完全可以工作。然而,許多液壓系統(tǒng)傾向于阻尼不足的情況(動(dòng)作起來(lái)就像彈簧上的一塊物體)。在這種情況下,想要通過(guò)增大比例增益的值來(lái)獲得震蕩系統(tǒng)的控制可能實(shí)際上會(huì)讓震蕩更嚴(yán)重。
既然僅僅依賴P增益的控制系統(tǒng)需要一個(gè)誤差來(lái)使系統(tǒng)在一個(gè)特定的速度上移動(dòng),如果出現(xiàn)變化速度的需求,系統(tǒng)對(duì)新輸入的響應(yīng)會(huì)滯后。對(duì)于更加緊密的閉環(huán)控制,其他的增益方式會(huì)扮演一個(gè)特定的角色。
由于從站地址的范圍是5個(gè)二進(jìn)制位(bit),因此能夠表示的大值為十進(jìn)制數(shù)31,這也決定了USS協(xié)議多能支持31個(gè)從站;
廣播報(bào)文是把ADR的第5位置1,這個(gè)我們?cè)谇懊娼榻B過(guò);
鏡像報(bào)文是把ADR的第6位置1。當(dāng)從站接收到主站的鏡像報(bào)文后,會(huì)原封不動(dòng)的將其發(fā)回給主站;鏡像報(bào)文功能可在調(diào)試時(shí)用于測(cè)試網(wǎng)絡(luò)通信的質(zhì)量;
USS協(xié)議允許主站與從站之間傳遞不同于標(biāo)準(zhǔn)驅(qū)動(dòng)裝置的報(bào)文。這些非標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文,被稱為特殊報(bào)文。這樣一來(lái),在同一條總線上,就可能同時(shí)存在標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文和特殊報(bào)文兩種情況。為了進(jìn)行區(qū)分,特殊報(bào)文的ADR地址的第7位被置1。具有特殊報(bào)文處理能力的從站可以接收特殊報(bào)文并進(jìn)行處理,而普通從站會(huì)忽略特殊報(bào)文。
要想讓一條運(yùn)動(dòng)軸快速可靠地移動(dòng)到目標(biāo)位置,使用比例增益往往是必要的。即便是實(shí)際狀態(tài)與目標(biāo)狀態(tài)之間的微小誤差也會(huì)使僅僅使用比例控制系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)移動(dòng)到目標(biāo)設(shè)定點(diǎn)。
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