該機座加工中心是1992年從美國西屋公司引進的二手設備，由美國弗雷爾公司制造。它由端鏜床、惻鏜床和轉臺三大部分組成，懸臂伸展7、5m，直徑1．5m，轉臺長12m，寬4．2m，承載140t，可用于加工30o、6o0和9o0MW 汽輪發電機機座，是我國汽輪發電機制造業中的特大型專用設備該加工中心的控制系統為兩臺A—B7320數控系統，分別控制端鏜床和側鏜床，控制軟件由A- B公司開發，包含PAL(即PLC軟件)。因為大型數控設備的特殊性，其PAL軟件和NC軟件混合在一起開發，因此PAL接口軟件是不可讀寫的，只能運行，這給數控設備改造帶來很大困難。為徹底弄清PAL接口軟件，我們進行了破譯和分析，弄清了大型設備PAL接口軟件設計中的一些特殊問題，同時掌握了大量機床參數。

一、大型數控設備的特殊問題

  1．大、中型數控機床的主軸一般采用帶齒輪變速的傳動方式，這是為了保證低速時可傳遞較大的扭矩，同時能擴大恒功率區的變速范圍。既然有齒輪變速，就存在一個“掛檔” 問題 大型機床掛檔常采用液壓撥叉，為預防“頂齒”現象常采用主電機的瞬間點動來實現，因而帶來下列問題：① 大慣量帶來的時延需用時間繼電器檢測，超過一定時間，顯示掛擋失敗；②為可靠起見，掛檔結束時應由掛檔限位開關通知計算機掛檔成功與否；③ 掛檔時的瞬問點動需向接口輸出短時運動命令，這在PLC中很難順利實現，因為一般PAL系統無法處理電機的運動問題：④ 為彌補自動掛擋的不足，在面板上保留了手動掛擋的按鈕開關 這些問題在該加工中心PAL軟件中均有較好的處理。

  2．夾緊、放松問題在大型數控機床中比較突出．為了在大慣量條件下準確定位，坐標軸在到達目標位置時必須立即夾緊，運動時再放松。有的坐標軸還分成低夾和高夾，以免夾緊時抖動。這些功能要求增加了接口軟件編寫的難度。

  3．出現了通常NC程序和PLC程序的耦合問題。例如上述提到的C軸高夾和低夾問題，判斷進入高夾帶、低夾帶所用的公式為：終點位置一現行位置+跟隨誤差。這些系統參數在PLC數據區中是沒有的，原控制程序中NC和PLC (PAL)是混合開發的．不存在此類問題，對一般改造用戶來說，提取這些系統參數則存在一些圍難。

  4．單方向趨近對大型機床準確定位格外重要，目前許多數控系統均有此種功能，在改造中極為方便。

  5．某些參數的選擇范圍。我們發現大型數控機床的計算機軟件增益K_C非常低(系統位置環增益K_V=K_C·K_D· K_M·K_A，見筆者專著《機床計算機數控》)，一般在0．002~0．005之間。由于K_C值定得低，使得系統位置環增益K_V值大大低于1。這樣的低增益系統易于穩定，調整方便，適臺于大型機床，缺點是跟隨誤差稍大。

二、C軸振蕩的軟件維修

  該加工中心端鏜床C軸是一個回轉軸，用于加工機座端面100多個孔，定位夾緊以后，在Z軸方向進刀鉆孔。從1997年底開始，C軸定位發生振蕩，無法找到準確定位位置，左右搖擺，嚴重影響加工進度。我們分析系由于機械部分磨損，致使到位帶已不能滿足要求，需擴大。這對于新型數控系統而言是非常簡單的，只要修改一下到位帶參數即可，但對于該臺20世紀70年代末期的二手設備卻不是一件容易的事。A—B7320數控系統的機床參數不對用戶開放，一經調試完畢即存入機床參數區(以絕對地址方式出現)。機床參數中的NC參數約有l0個，其中包括到位帶和夾緊帶，只需將其適當擴大，C軸振蕩問題即可解決。當然此種軟件維修是臨時性的，徹底的解決辦法是對機械磨損進行維修。

三、數控系統的選型

  本次改造是用兩臺A-B9／260CNC取代原有的A-B7320CNC系統。同時更換的還有九個坐標的直流伺服，直<