數控加工機床與編程技術兩者的發展是緊密相關的。數控加工機床的性能提升推動了編程技術的發展，而編程手段的提高也促進了數控加工機床的發展，二者相互依賴?，F代數控技術正在向高精度、高效率、高柔性和智能化方向發展，而編程方式也越來越豐富。 
    數控編程可分為機內編程和機外編程。機內編程指利用數控機床本身提供的交互功能進行編程，機外編程則是脫離數控機床本身在其他設備上進行編程。機內編程的方式隨機床的不同而異，可以“手工”方式逐行輸入控制代碼(手工編程)、交互方式輸入控制代碼(會話編程)、圖形方式輸入控制代碼(圖形編程)，甚至可以語音方式輸入控制代碼(語音編程)或通過高級語言方式輸入控制代碼(高級語言編程)。但機內編程一般來說只適用于簡單形體，而且效率較低。機外編程也可以分成手工編程、計算機輔助apt編程和cad／cam編程等方式。機外編程由于其可以脫離數控機床進行數控編程，相對機內編程來說效率較高，是普遍采用的方式。隨著編程技術的發展，機外編程處理能力不斷增強，已可以進行十分復雜形體的數控加工編程。 
    在20世紀50年代中期，mit伺服機構實驗室實現了自動編程，并公布了其研究成果，即apt系統。60年代初，apt系統得到發展，可以解決三維物體的連續加工編程，以后經過不斷的發展，具有了雕塑曲面的編程功能。apt系統所用的基本概念和基本思想，對于自動編程技術的發展具有深遠的意義，即使目前，大多數自動編程系統也在沿用其中的一些模式。如編程中的三個控制面：零件面(ps)、導動面(ds)、檢查面(cs)的概念；刀具與檢查面的on、to、past關系等等。 
    隨著微電子技術和cad技術的發展，自動編程系統也逐漸過渡到以圖形交互為基礎的、與cad集成的cad／cam系統為主的編程方法。與以前的語言型自動編程系統相比，cad／cam集成系統可以提供單一準確的產品幾何模型，幾何模型的產生和處理手段靈活、多樣、方便，可以實現設計、制造一體化。