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3D視覺成像可分為光學和非光學成像方法。目前應用最多的還是光學方法,其包括:飛行時間法、激光掃描法、激光投影成像、立體視覺成像等。


飛行時間3D成像

飛行時間(TOF)相機每個像素利用光飛行的時間差來獲取物體的深度。目前已經有飛行時間面陣相機商業化產品,如Mesa Imaging AG SR-4000, PMD Technologies Cam Cube 3.0,微軟Kinect V2等。

TOF成像可用于大視野、遠距離、低精度、低成本的3D圖像采集,其特點是:檢測速度快、視野范圍較大、工作距離遠、價格便宜,但精度低,易受環境光的干擾。例如Camcueb3.0具有可靠的深度精度(<3mm @ 4m),每個像素對應一個3D數據。
掃描3D成像
掃描3D成像方法可分為掃描測距、主動三角法、色散共焦法。掃描測距是利用一條準直光束通過1D測距掃描整個目標表面實現3D測量的。主動三角法是基于三角測量原理,利用準直光束、一條或多條平面光束掃描目標表面完成3D成像,如圖4所示。色散共焦通過分析反射光束的光譜,獲得對應光譜光的聚集位置, 如圖5所示。

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