IAI潔凈機器人CORETEC伺服壓力機

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機器人控制器是根據指令以及傳感信息控制機器人完成一定的動作或作業任務的裝置，它是機器人的心臟，

決定了機器人性能的優劣，從機器人控制算法的處理方式來看，可分為串行、并行兩種結構類型。

1、串行處理結構

所謂的串行處理結構是指機器人的控制算法是由串行機來處理，對于這種類型的控制器，從計算機結構、控制方式來劃分，又可分為以下幾種：

(1) 單CPU結構、集中控制方式用一臺功能較強的計算機實現全部控制功能，在早期的機器人中，如 Hero-I, Robo t-I等，

就采用這種結構，但控制過程中需要許多計算 (如坐標變換)，因此這種控制結構速度較慢。

(2) 二級CPU結構、主從式控制方式一級 CPU 為主機，擔當系統管理、機器人語言編譯和人機接口功能，同時也利用它的運算能力完成坐標變換、

軌跡插補，并定時地把運算結果作為關節運動的增量送到公用內存，供二級CPU讀取；二級CPU完成全部關節位置數字控制.這類系統的兩個CPU總線之間基本沒有聯系，

僅通過公用內存交換數據，是一個松耦合的關系.對采用更多的CPU進一步分散功能是很困難的.日本于 70年代生產的 M otoma n機器人 ( 5關節，直流電機驅動 )的計算機系統就屬于這種主從式結構。

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