IAI滑臺式電缸IAI澆鑄機器人

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在控制時，要求工業機器人能夠快速、準確地在相鄰各點之間運動，對達到目標點的運動軌跡則不作任何規定。

定位精度和運動所需的時間是這種控制方式的兩個主要技術指標。這種控制方式具有實現容易、定位精度要求不高的特點，因此，常被應用在上下料、搬運、點焊和在電路板上安插元件等只要求目標點處保持末端執行器位姿準確的作業中。這種方式比較簡單，但是要達到2～3um的定位精度是相當困難的。

點位控制系統實際上也是一種位置伺服系統，它們的基本結構與組成基本上是相同的，只不過側重點不同而已，它們的控制復雜程度也各有千秋；按反饋方式來分，可以分為閉環系統、半閉環系統與開環系統。

2、連續軌跡控制方式（CP）

PTP點位控制下，始末速度為0，期間可以有各種的速度規劃方式。

CP控制是對工業機器人末端執行器在作業空間中的位姿進行連續的控制，中間點的速度不為0，連貫運動，通過速度前瞻的方式獲得每個點的速度大小。一般連續軌跡控制主要都用到了速度前瞻的方法：前向速度限制、轉角速度限制、回溯速度限制、速度限制、輪廓誤差速度限制。

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