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IAI夾爪電缸IAI探索智能機器人?

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IAI夾爪電缸IAI探索智能機器人

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機器人的示教方法主要有4種:


1、直接示教法:①功率級脫離示教,②伺服級接通示教;

2、遙控示教法:①示教盒示教,②操作桿示教,③主從式示教;

3、間接示教法:①模擬機器人示教,②專用工具示教;

4、遙控示教法:①數值輸入示教,②圖形示教,③軟件語言示教。

其中,應用最多的是示教盒示教,不過這一方法要求操作員要具備一定的技術知識和經驗,示教效率相對要低一些;而直接示教法則無經驗要求,操作簡單、快速。

其中直接示教法又可分為兩類:一是基于位置控制或者阻抗控制的直接示教方法;二是基于力矩控制的零力平衡的機器人直接示教法(有動力學模型)。

基于位置控制的直接示教

傳統的拖動示教依賴于外置于機器人的多維操作傳感器,利用該傳感器獲取的信息,牽引機器人末端在笛卡爾空間下做線性或者旋轉的運動。


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