IAI四軸機(jī)器人IAI單軸機(jī)械手

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1 、圓管形直徑與方管形邊長的關(guān)系

當(dāng)圓管形和方管形支撐座的高度相同，壁厚相等，材料用量相同時，對應(yīng)的直徑和邊長存在特定的關(guān)系。如圖5、圖6所示：設(shè)圓管的外徑為D，內(nèi)徑為d；方管外邊長為A，內(nèi)邊長為a，兩者壁厚均為δ。兩者橫截面面積分別為Sc、Ss。

若Sc=Ss，則有：

上式表明，圖5與圖6的截面面積相等且邊長A不變時，n值越大，壁厚就越薄，直徑與邊長的差值也越大；反之，壁厚越大，直徑越接近邊長。

圖5與圖6的截面面積相等且邊長A不變時，n值越大，壁厚就越薄，直徑與邊長的差值也越大；反之，壁厚越大，直徑越接近邊長。

2 、圓管形支撐與方管形支撐的抗彎截面模量比較

藍(lán)、紅、黑色曲線分別對應(yīng)式(6~8)右側(cè)的系數(shù)，橫坐標(biāo)代表自變量的序號，比如n=2對應(yīng)曲線圖中的橫坐標(biāo)值為“1”，縱坐標(biāo)為相應(yīng)的系數(shù)值。結(jié)合式(6~8)，可知對于特定的A值，系數(shù)越大，對應(yīng)情況的抗彎截面模量也越大，如圖(7)所示，當(dāng)n值相同(即壁厚相等)時，

3 機(jī)器人支撐座工況受力分析

機(jī)器人處于準(zhǔn)工作狀態(tài)時，機(jī)器人在自重作用下，通常會對支撐座施加壓力和力矩，支撐座的抗彎截面模量越大，支撐座承受這個力矩的能力越強(qiáng)，支撐座的結(jié)構(gòu)越不容易受到破壞。

對于6R型機(jī)器人，由于轉(zhuǎn)座的工作空間范圍較大，通常要超過?90?，隨著1軸角位置的變化，機(jī)器人對支撐座施加力矩的方位也發(fā)生變化，支撐座筒體荷載截面的中性軸也隨之繞筒體軸線轉(zhuǎn)動。對于方管形支撐座，當(dāng)中性軸通過方形對角線時，方管截面的抗彎截面模量最小，方管的抗彎性能最差，要以此位置的抗彎截面模量做為依據(jù)來校核方管形支撐座的強(qiáng)度是否滿足要求。

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