IAI復(fù)合機(jī)器人IAI水下清潔機(jī)器人

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2.直桿式雙氣缸平移夾持機(jī)構(gòu)

這種夾持機(jī)構(gòu)的指端通常安裝于配備有指端安裝座的直桿上，當(dāng)壓力氣體進(jìn)入單作用式雙氣缸的兩個有桿腔時，會推動活塞逐漸向中間移動，直至將工件夾緊。

3.連桿交叉式雙氣缸平移夾持機(jī)構(gòu)

一般由單作用雙聯(lián)氣缸與交叉式指部構(gòu)成。氣體進(jìn)入氣缸的中間腔后，會推動兩個活塞往兩邊運動，從而帶動連桿運動，交叉式指端便會將工件牢牢固定；如果沒有空氣進(jìn)入中間腔體，活塞會在彈簧推力的作用下復(fù)位，固定的工件會被松開。

4.內(nèi)撐式連桿杠桿式夾持機(jī)構(gòu)

通過四連桿機(jī)構(gòu)實現(xiàn)力的傳遞，其撐緊方向和外夾式相反，主要用于抓取帶有內(nèi)孔的薄壁工件。夾持機(jī)構(gòu)撐緊工件后，為了確保其能夠順利的用內(nèi)孔定位，通常安裝 3 個手指。

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