IAI工業(yè)機器人-太原

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對于工業(yè)機器人來說，搬運物料是其抓取作業(yè)方式中較為重要的應用之一。工業(yè)機器人作為一種具有較強通用性的作業(yè)設備，其作業(yè)任務能否順利完成直接取決于夾持機構，因此機器人末端的夾持機構要結合實際的作業(yè)任務以及工作環(huán)境的要求來設計，這導致了夾持機構結構形式的多樣化。

大多數(shù)機械式夾持機構為雙指頭爪式，根據(jù)手指運動方式的可分為：回轉型、平移型；夾持方式的不同又可分成內(nèi)撐式與外夾式；根據(jù)結構特性可分為氣動式、電動式、液壓式及其組合夾持機構。

一、氣壓式末端夾持機構

氣壓傳動的氣源獲取較為方便，動作速度快，工作介質無污染，同時流動性優(yōu)于液壓系統(tǒng)，壓力損失較小，適用于遠距離控制。以下為幾種氣動式機械手裝置：

1.回轉型連桿杠桿式夾持機構

該種裝置的手指（如V型手指、弧形手指）通過螺栓固定在夾持機構上，更換較為方便，因此能夠顯著擴大夾持機構的應用場合。

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