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IAI工業(yè)機器人-汕頭

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它采用一個移動關(guān)節(jié)和兩個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(即PRR),移動關(guān)節(jié)實現(xiàn)上下運動,而兩個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)則控制前后、左右運動。這種形式的工業(yè)機器人又稱(SCARA(Seletive Compliance Assembly Robot Arm)裝配機器人。在水平方向則具有柔順性,而在垂直方向則有教大的剛性。它結(jié)構(gòu)簡單,動作靈活,多用于裝配作業(yè)中,特別適合小規(guī)格零件的插接裝配,如在電子工業(yè)的插接、裝配中應(yīng)用廣泛。


運動自由度是指機器人操作機在空間運動所需的變量數(shù),用以表示機器人動作靈活程度的參數(shù),一般是以沿軸線移動和繞軸線轉(zhuǎn)動的獨立運動的數(shù)目來表示。

自由物體在空間自六個自由度(三個轉(zhuǎn)動自由度和三個移動自由度)。工業(yè)機器人往往是個開式連桿系,每個關(guān)節(jié)運動副只有一個自由度,因此通常機器人的自由度數(shù)目就等于其關(guān)節(jié)數(shù)。機器人的自由度數(shù)目越多,功能就越強。日前工業(yè)機器人通常具有4—6個自由度。當機器人的關(guān)節(jié)數(shù)(自由度)增加到對末端執(zhí)行器的定向和定位不再起作用時,便出現(xiàn)了冗余自由度。冗余度的出現(xiàn)增加了機器人工作的靈活型,但也使控制變得更加復(fù)雜。

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