IAI工業機器人-永新
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對于工業機器人來說，搬運物料是其抓取作業方式中較為重要的應用之一。工業機器人作為一種具有較強通用性的作業設備，其作業任務能否順利完成直接取決于夾持機構，因此機器人末端的夾持機構要結合實際的作業任務以及工作環境的要求來設計，這導致了夾持機構結構形式的多樣化。
大多數機械式夾持機構為雙指頭爪式，根據手指運動方式的可分為：回轉型、平移型；夾持方式的不同又可分成內撐式與外夾式；根據結構特性可分為氣動式、電動式、液壓式及其組合夾持機構。
一、氣壓式末端夾持機構
氣壓傳動的氣源獲取較為方便，動作速度快，工作介質無污染，同時流動性優于液壓系統，壓力損失較小，適用于遠距離控制。以下為幾種氣動式機械手裝置：
1.回轉型連桿杠桿式夾持機構
該種裝置的手指（如V型手指、弧形手指）通過螺栓固定在夾持機構上，更換較為方便，因此能夠顯著擴大夾持機構的應用場合。
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