IAI工業(yè)機(jī)器人-永新

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對于工業(yè)機(jī)器人來說，搬運(yùn)物料是其抓取作業(yè)方式中較為重要的應(yīng)用之一。工業(yè)機(jī)器人作為一種具有較強(qiáng)通用性的作業(yè)設(shè)備，其作業(yè)任務(wù)能否順利完成直接取決于夾持機(jī)構(gòu)，因此機(jī)器人末端的夾持機(jī)構(gòu)要結(jié)合實際的作業(yè)任務(wù)以及工作環(huán)境的要求來設(shè)計，這導(dǎo)致了夾持機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)形式的多樣化。

大多數(shù)機(jī)械式夾持機(jī)構(gòu)為雙指頭爪式，根據(jù)手指運(yùn)動方式的可分為：回轉(zhuǎn)型、平移型；夾持方式的不同又可分成內(nèi)撐式與外夾式；根據(jù)結(jié)構(gòu)特性可分為氣動式、電動式、液壓式及其組合夾持機(jī)構(gòu)。

一、氣壓式末端夾持機(jī)構(gòu)

氣壓傳動的氣源獲取較為方便，動作速度快，工作介質(zhì)無污染，同時流動性優(yōu)于液壓系統(tǒng)，壓力損失較小，適用于遠(yuǎn)距離控制。以下為幾種氣動式機(jī)械手裝置：

1.回轉(zhuǎn)型連桿杠桿式夾持機(jī)構(gòu)

該種裝置的手指（如V型手指、弧形手指）通過螺栓固定在夾持機(jī)構(gòu)上，更換較為方便，因此能夠顯著擴(kuò)大夾持機(jī)構(gòu)的應(yīng)用場合。

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