IAI機械手-天臺

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機器人機構能夠獨立運動的關節數目，稱為機器人機構的運動自由度，簡稱自由度（Degree of Freedom），由DOF簡寫表示。目前工業機器人采用的控制方法是把機械臂上每一個關節都當作一個單獨的伺服機構，即每個軸對應一個伺服器，每個伺服器通過總線控制，由控制器統一控制并協調工作。

在目前的工業應用中，用得最多的是三軸、四軸、五軸雙臂和六軸的工業機器人，軸數的選擇通常取決于具體的應用；在工業領域中以六軸機器人應用最為廣泛。

2、關節

即運動副，允許機器人手臂各零件之間發生相對運動的機構。精密減速機是其運動的核心部件，其利用齒輪的速度轉換器，將電機的回轉數減速到所要的回轉數，并得到較大轉矩的裝置，從而降低轉速，增加轉矩。

3、工作范圍

工業機器人的工作范圍是指機器人手臂或手部安裝點所能達到的空間區域。因為手部末端操作器的尺寸和形狀是多種多樣的，為了真實反映機器人的特征參數，這里指不安裝末端操作器時的工作區域。

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