IAI機械手-嘉峪關

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控制系統(tǒng)的任務是根據機器人的作業(yè)指令程序及從傳感器反饋回來的信號控制機器人的執(zhí)行機構，使其完成規(guī)定的運動和功能。

如果機器人不具備信息反饋特征，則該控制系統(tǒng)稱為開環(huán)控制系統(tǒng)；如果機器人具備信息反饋特征，則該控制系統(tǒng)稱為閉環(huán)控制系統(tǒng)。該部分主要由計算機硬件和控制軟件組成。軟件主要由人與機器人進行聯(lián)系的人機交互系統(tǒng)和控制算法等組成。該部分的作用相當于人的大腦。 

感知系統(tǒng)

感知系統(tǒng)由內部傳感器和外部傳感器組成，其作用是獲取機器人內部和外部環(huán)境信息，并把這些信息反饋給控制系統(tǒng)。內部狀態(tài)傳感器用于檢測各關節(jié)的位置、速度等變量，為閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)提供反饋信息。外部狀態(tài)傳感器用于檢測機器人與周圍環(huán)境之間的一些狀態(tài)變量，如距離、接近程度和接觸情況等，用于引導機器人，便于其識別物體并做出相應處理。外部傳感器可使機器人以靈活的方式對它所處的環(huán)境做出反應，賦予機器人一定的智能。該部分的作用相當于人的五官。

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