IAI電動(dòng)夾爪-梁平

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第3環(huán)是位置環(huán)，它是最外環(huán)，可以在驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)編碼器間構(gòu)建也可以在外部控制器和電機(jī)編碼器或最終負(fù)載間構(gòu)建，要根據(jù)實(shí)際情況來定。由于位置控制環(huán)內(nèi)部輸出就是速度環(huán)的設(shè)定，位置控制模式下系統(tǒng)進(jìn)行了所有3個(gè)環(huán)的運(yùn)算，此時(shí)的系統(tǒng)運(yùn)算量最大，動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度也最慢。

力控制一般泛指機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域中，利用力傳感器作為反饋裝置，將力反饋信號與位置控制（或速度控制）輸入信號相結(jié)合，通過相關(guān)的力/位混合算法，實(shí)現(xiàn)的力/位混合控制技術(shù)。也稱力/位混合控制技術(shù)，簡稱力控制。

該技術(shù)是機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的主要方向之一，目的是為機(jī)器人增加了觸覺，一般與機(jī)器人視覺技術(shù)相結(jié)合，共同組成機(jī)器人的視覺和觸覺。

力控制技術(shù)主要分為關(guān)節(jié)力控制技術(shù)和末端力控制技術(shù)。其中關(guān)節(jié)力控制指機(jī)器人各關(guān)節(jié)均具備一個(gè)力/力矩傳感器，而末端力控制指機(jī)器人末端裝有一個(gè)力傳感器（1~6維傳感器）。

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