關(guān)節(jié)式碼垛機(jī)器人常見本體多為四軸碼垛機(jī)器人，安裝在底座（或）固定座上，其位置的高低由生產(chǎn)線高度、托盤高度及碼垛層數(shù)。設(shè)備擁有四個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)能夠自由的旋轉(zhuǎn)到任何一個(gè)方位，對(duì)于環(huán)境的適應(yīng)性很強(qiáng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，平穩(wěn)可靠，并且是全自動(dòng)碼垛，正常情況下其操作完全按照系統(tǒng)預(yù)設(shè)來，無須人為干涉。

關(guān)節(jié)機(jī)器人采用機(jī)器人控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位到點(diǎn)位的直線插補(bǔ)，可使運(yùn)動(dòng)變得平滑流暢。示教器通過監(jiān)控和顯示功能控制工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，能使操作人員順利實(shí)現(xiàn)對(duì)變位機(jī)運(yùn)動(dòng)的示教控制，垛型提前預(yù)存，后期添加都可靈活操作，工作時(shí)按照要求的編組方式和層數(shù)，完成對(duì)料袋產(chǎn)品的碼垛。

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